Update CAN Helper

增加波特率设置，在初始化时需要传入CAN波特率

CANHelper/USBCAN/CANHelper.cs

@@ -86,10 +86,11 @@ namespace USBCAN
         #endregion
 
         #region 打开与关闭
+
         /// <summary>
         /// 初始化并打开CAN设备
         /// </summary>
-        public void Initialize()
+        public void Initialize(CAN_API.CAN_BaudRate baudRate)
         {
             // 如果已经打开，直接返回
             if (IsOpen)
@@ -106,8 +107,8 @@ namespace USBCAN
                 AccMask     = 0xFFFFFFFF,   //            (         AccMask:0xFFFFFFFF）
                 Reserved    = 0x00,         // 保留，填0
                 Filter      = 0x01,         // 滤波方式 01
-                Timing0     = 0x01,         // ( 相当于波特率1000kbps  )
+                Timing0     = CAN_API.VCI_INIT_CONFIG_Timing0[(int)baudRate],    // ( 波特率查表 )
-                Timing1     = 0x14,         // ( 相当于波特率1000kbps  )
+                Timing1     = CAN_API.VCI_INIT_CONFIG_Timing1[(int)baudRate],    // ( 波特率查表 )
                 Mode        = 0x00          // 正常模式； 0:正常模式，可以IO。  1：表示只听模式（只接收，不影响总线）
             };
             // 初始化CAN
@@ -203,6 +204,10 @@ namespace USBCAN
                 // 若未检测到错误信息，则返回‘未知错误’
                 return "未知错误";
             }
+            else if (errMsgList.Count == 1)
+            {
+                return errMsgList[0];
+            }
             else
             {
                 // 否则将错误信息以'|'拼接返回

CANHelper/USBCAN/CAN_API.cs

@@ -170,7 +170,51 @@ namespace USBCAN
 
             public byte ArLost_ErrData;
         }
-
+        /// <summary>
+        /// CAN波特率枚举
+        /// </summary>
+        public enum CAN_BaudRate
+        {
+            BaudRate_1000kbps = 0,
+            BaudRate_800kbps,
+            BaudRate_500kbps,
+            BaudRate_250kbps,
+            BaudRate_100kbps,
+            BaudRate_50kbps,
+            BaudRate_20kbps,
+            BaudRate_10kbps,
+            BaudRate_5kbps,
+        }
+        /// <summary>
+        /// 波特率对应Timing0值
+        /// </summary>
+        public static readonly byte[] VCI_INIT_CONFIG_Timing0 =
+        {
+            0x00,
+            0x00,
+            0x00,
+            0x01,
+            0x04,
+            0x09,
+            0x18,
+            0x31,
+            0xBF
+        };
+        /// <summary>
+        /// 波特率对应Timing0值
+        /// </summary>
+        public static readonly byte[] VCI_INIT_CONFIG_Timing1 =
+        {
+            0x14,
+            0x16,
+            0x1C,
+            0x1C,
+            0x1C,
+            0x1C,
+            0x1C,
+            0x1C,
+            0xFF
+        };
         /// <summary>
         /// 初始化CAN的配置信息
         /// </summary>
@@ -212,6 +256,7 @@ namespace USBCAN
             /// 800kbps     :0x16
             /// 500kbps     :0x1C
             /// 250kbps     :0x1C
+            /// 100kbps     :0x1C
             /// 50kbps      :0x1C
             /// 20kbps      :0x1C
             /// 10kbps      :0x1C